Localizada à 120km de Florianópolis, Penha foi colonizada a partir do século XVIII com a invasão pelos espanhóis da Ilha de Santa Catarina (Florianópolis), por pescadores portugueses – na maioria açorianos, fugindo dos invasores e que procuravam novos locais para a caça e beneficiamento de baleias.

Além do turismo, a pesca e a maricultura são o forte da economia de Penha, que ocupa o primeiro lugar no Brasil no cultivo de marisco. Oferece 31km de orla marítima com 19 praias com águas cristalinas.
A Praia da Paciência é de uma beleza única, nesta pequena praia encontram-se pedras que avançam em direção ao mar. Ideal para a prática de esportes, como canoagem, vela e esqui aquático.
A Praia Grande, localizada entre a Ponta do Cantagalo e a Ponta do Vigia, é uma praia de mar aberto, com rochedos ao norte e fortes ondas, sendo ideal para a prática de surf.
A Praia Vermelha, com mar aberto e rochas, possui ondas muito fortes. Praia propícia à prática da pesca.
A Ilha Feia, contrariando o seu nome, é uma bela ilha que pode ser visitada através de barcos que fazem o trajeto em 20 minutos. Fica da divisa do município de Piçarras e Penha e abriga a Gruta do Diabo.
O Parque temático Beto Carrero World, localizado na Praia da Armação é considerado o maior da América Latina. Ele atrai turistas de vários lugares com as facilidades dos pacotes turísticos. Possui atrações para todos os gostos, como zoológicos, parques de diversão, praça de alimentação, teleférico, circo, teatro e muito mais.
Também merecem destaquem na cidade a Festa Nacional do Marisco, que acontece em fevereiro; a Festa do Divino, de origem portuguesa, realizada há mais de 160 anos, no mês de maio, e a Festa de São João e São Pedro, a mais antiga celebração religiosa da cidade, sendo realizada há 250 anos, sempre no mês de junho.